Avances en robótica y automatización

La cirugía de estadificación asistida por robot se ha empleado cada vez más para una variedad de neoplasias malignas ginecológicas, como cánceres de ovario, endometrio y cuello uterino. Aquí demostramos un enfoque robótico asistido con la mano para el manejo del cáncer de ovario con una gran masa tumoral y componentes predominantemente sólidos, donde se realiza una minilaparotomía seguida de procedimientos de estadificación quirúrgica robótica. En este análisis descriptivo retrospectivo de 29 pacientes con cáncer de ovario, ingresadas entre diciembre de 2011 y mayo de 2014, que tenían una gran masa tumoral (≥ 7 cm) y recibieron estadificación quirúrgica laparoscópica, estadificación quirúrgica robótica tradicional o procedimientos robóticos asistidos con la mano, revisamos la demografía de las pacientes, los procedimientos quirúrgicos y los parámetros perioperatorios. Los resultados fueron comparables y concluimos que el enfoque robótico asistido con la mano ofrece una forma segura y factible de realizar la estadificación quirúrgica del cáncer de ovario para pacientes con grandes masas tumorales.

El control de la marcha en línea en sistemas de exoesqueletos propulsados ??por humanos sigue siendo un campo de investigación rico y representa un paso hacia la navegación en interiores y exteriores totalmente autónoma, segura e inteligente. Sigue siendo un gran desafío desarrollar una estrategia de control que haga que el exoesqueleto proporcione un seguimiento eficiente de las trayectorias previstas por el piloto en línea. Teniendo en cuenta el número de grados de libertad, los exoesqueletos de miembros inferiores son más simples de diseñar, en comparación con los de miembros superiores. La comparación entre miembros inferiores y miembros superiores es inútil cuando se consideran los problemas de control, debido a las diferencias en misiones y aplicaciones. Con base en la literatura, nuestro objetivo es brindar una descripción general sobre las estrategias de control de algunos sistemas famosos de exoesqueletos propulsados ??por humanos de miembros inferiores. En el estado del arte, se compararán diferentes estrategias y enfoques de control para diferentes tipos de exoesqueletos de miembros inferiores considerando la eficiencia y los problemas económicos. La estimación exacta de los pares de torsión necesarios en las articulaciones para ejecutar los movimientos humanos previstos en línea con un rendimiento eficiente, bajo costo y de manera confiable es el objetivo principal de las estrategias de control del sistema estudiado. Hemos estudiado diferentes estrategias de control utilizadas para exoesqueletos de aumento de potencia humana ampliamente conocidos y las comparamos entre sí en gráficos y tablas.

Este artículo presenta un análisis exhaustivo del controlador PID y la implementación del PID mediante el microcontrolador PIC y el uso de PWM en los procesos de control de CC. En primer lugar, utilizamos el controlador PID para controlar un proceso continuo mediante el uso de factores razonables (P, I, D) en PID y PIC (18f452) que nos ayudarán durante este período de tiempo y, después de eso, producir una señal PWM adecuada para el uso de nuestra bomba para tomar el motor bajo nuestro control. Tenemos que utilizar un IC apropiado como L298, que es un controlador de motor.

En este artículo nos ocupamos de la convergencia estadística de ∫Γ3λ I de las secuencias triples pre-cauchy. La convergencia estadística de ∫Γ3λ I implica la condición estadística pre-cauchy de ∫Γ3λ I y examinamos algunas propiedades de estos conceptos. Examinamos algunas propiedades de estos conceptos, si los espacios de secuencias triples son estadísticamente convergentes entonces estadísticamente pre-cauchy y también la secuencia triple de ideal (I3)- es estadísticamente pre-cauchy

Esta paciente nulípara de 44 años había sufrido dolor abdominal bajo y frecuencia urinaria durante el último mes. La ecografía y la TC mostraron dos miomas uterinos de aproximadamente 6,5 cm y 4 cm de tamaño y una lesión quística anexial de aproximadamente 9 cm de tamaño. Se había sometido a varias cirugías pélvicas anteriormente, incluida una miomectomía abdominal, una cistectomía izquierda laparoscópica y una histerectomía abdominal fallida debido a una adherencia pélvica grave. Sus síntomas persistieron y, después de buscar múltiples consultas con diferentes ginecólogos, no se le sugirió que se sometiera a una nueva cirugía. Finalmente, acudió a nuestro hospital para una cirugía de histerectomía total robótica y se realizó con éxito.

El control de la marcha en línea en sistemas de exoesqueleto impulsados ??por humanos sigue siendo un campo de investigación rico y representa un paso hacia la navegación totalmente autónoma, segura e inteligente. El controlador de admisión funciona bien al caminar en terreno llano en sistemas de exoesqueleto impulsados ??por humanos para la aceleración y la desaceleración. Somos los primeros en proponer un controlador de admisión variable (VAC) para el control suave de la subida de escaleras en sistemas de exoesqueleto impulsados ??por humanos. La técnica de corrección de la trayectoria transforma las fuerzas de interacción ejercidas sobre el exoesqueleto por el piloto en ángulos de flexión articular adecuados a través de modelos viscoelásticos dinámicos. Demostramos la estrategia de control propuesta primero en una plataforma de un grado de libertad (1-DOF) y luego la ampliamos al exoesqueleto inferior de aumento de potencia humana (HUALEX). Los resultados experimentales muestran que la estrategia de control de transición de la marcha propuesta puede minimizar la dinámica de interacción con menos fuerza de interacción entre el piloto y el exoesqueleto en comparación con el controlador de admisión tradicional. En comparación con el controlador de admisión ordinario, el VAC propuesto mejora significativamente el error cuadrático medio normalizado (nMSE) del seguimiento de la trayectoria de 2,751° a 1,105°.

La producción de isótopos para el diagnóstico y tratamiento de pacientes con cáncer implica la manipulación y procesamiento de materiales irradiados. Este proceso se lleva a cabo dentro de estaciones de trabajo fuertemente protegidas denominadas celdas calientes. Se presenta un diseño robótico modular para manipular materiales irradiados dentro de celdas calientes. El nuevo sistema robótico es reconfigurable para mejorar la versatilidad de las aplicaciones y la precisión de sus tareas. La confiabilidad del sistema de control robótico introducido se evalúa utilizando la metodología de árboles de fallas (FT). La tecnología desarrollada en el presente trabajo permite mejorar la productividad y la rentabilidad de la producción de isótopos médicos.