Ahmed AIA1, Cheng H, Lin X, Omer M y Atieno JM
El control de la marcha en línea en sistemas de exoesqueleto impulsados ??por humanos sigue siendo un campo de investigación rico y representa un paso hacia la navegación totalmente autónoma, segura e inteligente. El controlador de admisión funciona bien al caminar en terreno llano en sistemas de exoesqueleto impulsados ??por humanos para la aceleración y la desaceleración. Somos los primeros en proponer un controlador de admisión variable (VAC) para el control suave de la subida de escaleras en sistemas de exoesqueleto impulsados ??por humanos. La técnica de corrección de la trayectoria transforma las fuerzas de interacción ejercidas sobre el exoesqueleto por el piloto en ángulos de flexión articular adecuados a través de modelos viscoelásticos dinámicos. Demostramos la estrategia de control propuesta primero en una plataforma de un grado de libertad (1-DOF) y luego la ampliamos al exoesqueleto inferior de aumento de potencia humana (HUALEX). Los resultados experimentales muestran que la estrategia de control de transición de la marcha propuesta puede minimizar la dinámica de interacción con menos fuerza de interacción entre el piloto y el exoesqueleto en comparación con el controlador de admisión tradicional. En comparación con el controlador de admisión ordinario, el VAC propuesto mejora significativamente el error cuadrático medio normalizado (nMSE) del seguimiento de la trayectoria de 2,751° a 1,105°.
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