Avances en robótica y automatización

Se ha trabajado mucho para rastrear un objeto en movimiento con la ayuda de una cámara. Este artículo describe una de esas técnicas, que puede rastrear y seguir constantemente objetos en movimiento. La mayor parte del trabajo realizado en este artículo se basó en el trabajo realizado por Nazim. La cámara se utiliza como un sensor de retroalimentación para ayudar al robot a seguir el objeto. El sistema del robot se divide en dos subsistemas: visión y movimiento. El sistema de visión consta de un mecanismo de accionamiento de cámara de dos motores con sensor de potenciómetro incorporado, placa de adquisición de imágenes PCI y placa de controlador de motor de CC basado en PWM. El sistema de movimiento está formado por una plataforma de dos ruedas y dos pivotantes impulsada por servomotores con amplificadores. El sistema intenta demostrar la capacidad de seguimiento ocular de un humano cuando un objeto en movimiento está enfocado. El robot utilizado para este propósito es Alice, el modelo más reciente que se ha elegido, desarrollado en el año 2002.

La planificación del movimiento es una tarea común que deben cumplir los robots. Se propone una nueva estrategia que combina la optimización del enjambre de partículas y el algoritmo de inversión del gradiente de gravedad para la planificación del movimiento de robots móviles. La optimización del enjambre de partículas (PSO) se emplea para hacer la planificación del movimiento y la función de aptitud en PSO se construye con base en el algoritmo de inversión del gradiente de gravedad. La distancia relativa y la orientación entre cada partícula y el centro de un obstáculo se calculan mediante el algoritmo de inversión del gradiente de gravedad, luego, se construye una función de aptitud con base en la distancia y la orientación. La estrategia propuesta se valida con los resultados de la simulación y el experimento.