Avances en robótica y automatización

Algoritmo híbrido de inversión de gradiente de gravedad (PSO) para la planificación del movimiento de robots móviles

Abstract

Meng Wu y Lihua Yang

La planificación del movimiento es una tarea común que deben cumplir los robots. Se propone una nueva estrategia que combina la optimización del enjambre de partículas y el algoritmo de inversión del gradiente de gravedad para la planificación del movimiento de robots móviles. La optimización del enjambre de partículas (PSO) se emplea para hacer la planificación del movimiento y la función de aptitud en PSO se construye con base en el algoritmo de inversión del gradiente de gravedad. La distancia relativa y la orientación entre cada partícula y el centro de un obstáculo se calculan mediante el algoritmo de inversión del gradiente de gravedad, luego, se construye una función de aptitud con base en la distancia y la orientación. La estrategia propuesta se valida con los resultados de la simulación y el experimento.