Avances en robótica y automatización

In the context of therapeutic human-robot interaction, it is important to detect human contribution in interaction with robots, thus to auto-tune a robot to compensate or resist based on such input. A passive orthosis is used to evaluate interaction based on kinematic data and energy flow model to identify human-contributions during interaction experiments with healthy subject and stroke patient. The results identified presence of abnormal synergies between wrist and fingers, showed a skewness apparent in stroke patient performance which seemed to decrease over-time after the rehabilitation practice and indicated lack of fine control. We hypothesise that the presented methods can be used as potential performance benchmarks allowing to identify subject’s contribution during an interaction session but also to observe extent of fine motor control over time.

The advancing complexity of contemporary microelectronics has motivated research in high-level and system synthesis (HLS). Formal and intelligent HLS techniques are presented in this contribution, thus the generated implementation is correct-by-construction. These intelligent techniques include RDF (Resource Description Framework) and logic relations, along with automatic implementation options and they are employed for the transformations of a hardware compiler. The proposed toolset utilizes compiler-generators, RDF rules and logic programming in combination with XML validation of the internal state of the compiler. These intelligent and formal techniques make the whole transformation from source code to implementation, formal. The HLS tool is enhanced with the Parallel, Abstract Resource – Constrained Scheduler, which aggressively optimizes the initial state schedules, into maximally parallelized ones. A number of custom options are applied by the user of this toolset, in order to automatically compile selected testcases from real-world applications which prove the usability of the embedded scheduler and the formal compilation of the intelligent HLS compiler.

Este artículo propone un modelado y simulación de convertidores piezoeléctricos de tres niveles. La creciente utilización de transformadores piezoeléctricos (PT) en electrónica de potencia requiere un análisis fundamental y el diseño de convertidores de potencia de PT. Además, es necesario examinar la posibilidad de superar las limitaciones esenciales de la capacidad de potencia de los PT mediante una operación combinada de PT. Estos estudios podrían proporcionar amplias oportunidades para la explotación de PT en circuitos electrónicos de potencia. Se desarrolla el circuito eléctrico y el modelo de transformadores piezoeléctricos (PT) ELS-60. Los PT de tipo Rosen y muchos otros circuitos de conversión no aislados tienen el problema inherente del neutro común entre la entrada y la salida que dificulta la conexión de la salida en serie como el transformador magnético. Se propone un nuevo método basado en el método bootstrap para resolver el problema mencionado anteriormente. Se desarrolla un nuevo circuito para la suma de salida del nivel de voltaje en el lado de salida de cada PT. Se analiza el impacto de la carga y el condensador de filtro de salida en la relación de conversión y la frecuencia de resonancia. Finalmente, el artículo propone un concepto multinivel para muchos PT conectados entre sí para la suma de voltaje. El método propuesto puede aplicarse a otros circuitos de conversión múltiple, que se basan en neutro común entre la entrada y la salida. El software MATLAB/SIMULINK utilizado para diseñar el diagrama del circuito requerido.

Los sistemas de atención sanitaria requieren un seguimiento constante de los pacientes y sus registros para una pronta recuperación y también para cambiar el curso de las tabletas en diferentes etapas. La mayoría de los sistemas de atención sanitaria son ineficientes en su desempeño debido a errores humanos en el seguimiento de los pacientes que se encuentran en las unidades de cuidados intensivos donde la intervención humana es limitada. La razón obvia también sería que los registros, es decir, el historial del paciente, pueden no estar disponibles de antemano y el médico se equivocaría y recetaría medicamentos y tratamientos incorrectos. Por lo tanto, hemos ideado el concepto de robot médico con sistema de registro médico electrónico, un puente entre el hombre y la máquina, para reducir estos errores y lograr un rendimiento eficaz.