Avances en robótica y automatización

Adquisición de fuerza de contacto y deslizamiento mediante un sensor táctil basado en visión con un panel táctil de tipo fluido para el manejo diestro de robots

Abstract

Yuji Ito, Youngwoo Kim y Goro Obinata

Este artículo presenta un nuevo enfoque para estimar la fuerza de contacto y el deslizamiento mediante el uso de un sensor táctil basado en visión con un panel táctil de tipo fluido para el manejo diestro de robots. El sensor consta de una cámara CCD, luces LED, una placa de acrílico transparente y un panel táctil deformable. El sensor puede obtener una variedad de información táctil, como la fuerza de contacto, la forma, la región de contacto, la posición y la orientación de un objeto en contacto con el panel táctil de tipo fluido. El método anterior para medir la fuerza de contacto requiere un cálculo extenso; este artículo propone un nuevo método basado en tablas de búsqueda para medir la fuerza normal, la fuerza tangencial y el momento, utilizando un panel táctil de tipo fluido. Además, aclaramos el mecanismo de deslizamiento entre un panel táctil de tipo fluido y un objeto en contacto. Este mecanismo es eficiente para aplicar el método de estimación de deslizamiento propuesto a un panel táctil de tipo fluido. La validación de los métodos propuestos se confirma en los resultados experimentales.