Avances en robótica y automatización

Un marco para la ayuda en la cama que coordina una cama automatizada y un controlador portátil

Abstract

Martín Sorbido*

Los manipuladores paralelos, debido a su estructura de bucle cerrado, poseen una serie de ventajas sobre los manipuladores seriales tradicionales, tales como alta rigidez, alta relación carga-peso, altas frecuencias naturales, alta velocidad y alta precisión [1]. Sin embargo, también tienen algunas desventajas tales como un espacio de trabajo relativamente pequeño, cinemática directa relativamente compleja y lo más importante, la existencia de singularidades dentro del espacio de trabajo [2]. El análisis cinemático de los manipuladores paralelos se separa en dos tipos, cinemática directa y cinemática inversa. La cinemática inversa, que mapea el espacio de tareas al espacio de articulaciones, no es difícil de resolver. Por otro lado, la cinemática directa, que mapea el espacio de articulaciones al espacio de tareas, es muy difícil de resolver. Además, la existencia no solo de múltiples soluciones cinemáticas inversas (o modos de trabajo) sino también múltiples soluciones cinemáticas directas (o modos de ensamblaje) es otro problema en el análisis cinemático [3]. El problema desafiante no es encontrar todas las soluciones posibles, sino determinar directamente las únicas soluciones factibles, la solución física real, entre todas las soluciones posibles a partir de una cierta configuración inicial.